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感知指标
Perception Metrics
定义
检测：mAP、NDS（nuScenes 综合分）、按距离/类别/遮挡分层；分割：mIoU；占用：IoU、RayIoU。指标要按「安全相关」加权——漏检一个行人远比漏检一根杆子严重。
关键要点
- mAP 对长尾不敏感：类别多时被大类稀释，要看 per-class
- 距离分层能暴露「远处小目标」问题，这是实车接管的常见来源
- 指标要绑定 IoU 阈值与匹配规则，换阈值结果不可比
面试怎么答
说「分层 + 加权」而不是只报一个 mAP。
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