知识点 › 仿真与评测
规划指标
Planning Metrics
定义
碰撞率、接管率、舒适度（jerk、加速度）、通行效率（耗时/速度）、合法性（压线/闯红灯）、平顺性。规划没有唯一正确解，必须多指标帕累托权衡。
关键要点
- 安全指标（碰撞）优先，但不能只看安全——太保守会导致「永远不动」
- 舒适度用 jerk（加速度导数）衡量，是乘客体验的核心
- 要有「场景分层」：路口/匝道/矿区装载区的指标不可混算
面试怎么答
讲「安全-效率-舒适」三角，并说你怎么设优先级。
相关知识
- 离线评测 — 用固定数据集算指标，快速筛模型。优点是便宜、可重复；缺点是「开环」——模型测的是「重建历史」，不是「自己开车」。离线涨…