知识点 › 仿真与评测
预测指标
Prediction Metrics
定义
minADE / minFDE（多模态最小误差）、Miss Rate、brier-minFDE。注意 minADE 会奖励「多猜几个」，要同时看「模态数量」与「校准」。
关键要点
- 预测评测要区分「交互场景」与「自由流」，否则被简单样本拉平
- 要评「不确定性校准」：说 80% 置信时是否真的 80% 对
- 开环预测指标高，闭环里可能因为「自车动作改变他车」而失效
面试怎么答
指出 minADE 的「多模态作弊」问题，说明你懂指标局限。
相关知识
- 离线评测 — 用固定数据集算指标，快速筛模型。优点是便宜、可重复；缺点是「开环」——模型测的是「重建历史」，不是「自己开车」。离线涨…