知识点 › 场景挖掘与标注
占用栅格标注
Occupancy
定义
把 3D 空间离散为体素并标注「占用/自由/未知」，不依赖目标类别，对异形障碍物、施工区、散落货物特别有效。是「无类别感知」路线的主流监督形式。
关键要点
- 标注成本极高（体素级），通常由点云 + 分割模型半自动生成再修正
- 评价指标：IoU、RayIoU；边界模糊区域是争议点
- 对端到端规划价值大：可直接作为可行驶区域约束
面试怎么答
能解释「为什么 occupancy 适合异形障碍」，就抓住了它的定位。
相关知识
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