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BEV 与点云算子
BEV / Point Cloud Ops
定义
BEV 与点云模型的特有算子：体素化（Voxelization）、Pillar 编码、LSS 深度分布与 BEV Pooling、GridSample（可变形采样）、Scatter/Gather、Deformable Attention、点云 ball query 与 FPS 采样。
关键要点
- GridSample 与 Scatter 在部分芯片上效率极低，是部署重灾区
- 体素化的参数（体素大小、点数上限）直接决定显存与精度
- FPS/ball query 这类「集合算子」通常要专门优化或改写
面试怎么答
能点名 GridSample / Scatter / Voxelization 三个「部署重灾区」，说明真部署过 BEV。