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数据格式与分片
Data Format
定义
ROS bag / MCAP / 自定义二进制；按时间分片（如 30s–5min 一段），每段带索引与元数据。格式选择影响解析效率、随机访问能力与生态兼容性。
关键要点
- MCAP 因支持随机读、多通道、压缩而被广泛采用；老系统多为 rosbag1
- 分片要兼顾「回传粒度」与「训练拼接」：太碎导致跨片场景丢失，太大导致重传成本高
- 元数据（车架号、时间、地点、触发原因、版本）必须与数据一起落，否则后面无法检索
面试怎么答
说清「为什么分片大小是个权衡」，别只说用了什么格式。
相关知识
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