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对抗场景与压力测试
Adversarial Testing
定义
主动搜索模型的失败边界：优化背景车轨迹制造冲突、模糊测试（fuzzing）参数、RL 找最坏情况。产出「最小可复现失败用例」，直接进回归集。
关键要点
- 对抗样本要「合理」：人类司机也可能遇到，才值得修
- 搜索空间要约束（交通规则/物理限制），否则全是无效对抗
- 价值在于「发现未知的未知」，而不是证明系统安全
面试怎么答
讲「约束下的搜索」与「最小复现用例」。
相关知识
- 场景生成 — 四条路：①真实数据参数化（提取轨迹再扰动）；②规则组合（路口 × 天气 × 参与者）；③对抗生成（用优化/RL 找模型…