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DDS 与车端中间件
DDS
定义
DDS（Data Distribution Service）是车端内部的消息中间件：以 Topic 为中心做发布/订阅，支持 QoS（可靠性、时限、历史深度）。感知、规划、影子服务之间通过 DDS 交换数据，采集系统也从中订阅。
关键要点
- QoS 选错会丢数据：BEST_EFFORT 在弱网/高负载下静默丢包
- 采集订阅不能阻塞主链路：要用独立 participant + 队列深度控制
- DDS 的序列化格式（CDR）与云端解析格式要对齐，否则要写转换层
面试怎么答
讲「QoS 选型影响数据完整性」，这是车端采集中最容易被忽略的坑。
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