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DDS 通信与 QoS（车端视角）
DDS / QoS
定义
DDS 是车端内部的发布/订阅中间件：以 Topic 为中心，用 QoS 表达传输契约——可靠性（RELIABLE / BEST_EFFORT）、历史深度（KEEP_LAST / KEEP_ALL）、时限（deadline）、活性（liveliness）、分区（partition）。采集系统、影子服务、感知与规划之间都靠它换数据；同机跨进程还能走共享内存零拷贝。它与系统架构域的「DDS 与车端中间件」是同一件事的两个视角：那边讲采集怎么订阅，这边讲通信契约怎么选。
关键要点
- BEST_EFFORT 静默丢包是采集里最隐蔽的坑：高负载不报错，只是数据悄悄少了
- KEEP_LAST(1) 配慢订阅者 = 成片丢帧，历史深度要按帧率与最大消费延迟估
- 大点云 / 图像走共享内存零拷贝，IDL / CDR 序列化没对齐就是白烧 CPU
- 多网卡多 VLAN 下 multicast 发现会互相看不见，要显式配 initial peers
面试怎么答
讲「QoS 选错会静默丢数据」，再给一个「先查 QoS、再怀疑驱动」的丢帧排查案例。
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