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标定与漂移

Calibration

采集与回传Lv.2

定义

内参（焦距/畸变）、外参（传感器间位姿）、时序标定（时间偏移）。量产车会因震动、温漂、轻微碰撞产生外参漂移，导致融合与 BEV 投影系统性偏差——这类数据进训练会「教坏」模型。

关键要点

在线标定/标定监测：用车道线、路沿、点云地面做自检，偏差超阈值标脏数据
数据闭环里要给每段数据打「标定健康度」标签，训练时过滤或加权
换传感器/换支架必须重新标定并回归验证，否则会出现「只在某批车上差」的怪现象

面试怎么答

讲「标定漂移会伪装成模型 bug」，并举一个你定位过的例子。

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