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对齐与标定算子

Sync & Calibration

算子Lv.2

定义

把多传感器拉到同一时空：时间戳重采样与插值、PTP 偏差校正、相机去畸变、外参变换、点云→图像投影、BEV 栅格化、地理坐标转换（UTM/GCJ-02）。是所有融合类算子的前置。

关键要点

  • 对齐误差会以「小目标重影」「远处漏检」的形式出现在下游，很难反查
  • 标定参数必须随数据一起落库并版本化，否则重跑结果不一致
  • 在线标定自检（车道线/地面残差）也属于这一层，可作为数据质量闸门

面试怎么答

讲「对齐算子出错会伪装成模型 bug」，并举一个投影错位的排查过程。

相关知识

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  • 时间同步 — 多传感器必须在同一时间基准上对齐：硬件触发（PPS/曝光同步）+ PTP/gPTP 授时 + 统一时间戳（采集时刻 v…
  • 数据加工算子链 — 从原始包到可用样本的一条算子链：解析/解包 → 解码 → 时间对齐与标定 → 脱敏 → 质检 → 自动打标 → 抽帧切…
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