知识点 › 车端基础
时间同步（gPTP / 硬件时间戳）
Time Sync
定义
时间同步是车端隐形的基础设施：相机曝光时刻、激光雷达扫描时刻、CAN 报文、SoC 内部推理都要落在同一时间基准上。做法是 gPTP（802.1AS）同步全车时钟、网卡硬件打戳（PHC）、SoC 内部统一单调时钟；跨设备对齐靠「同一 PTP 域 + 硬件打戳」，而不是软件层补时间。
关键要点
- 软件打时间戳会引入调度抖动（毫秒级），跨传感器对齐必须硬件打戳
- PTP 主时钟要选稳定的（通常是域控或 TSN 交换机），主从切换会造成时间跳变
- 掉电重启后的时间跳变会让「触发前 N 秒」的环形缓冲错位，是事故复现的隐形杀手
- 数据错位排查顺序：先查时间戳来源与时钟域，再查算法
面试怎么答
讲「gPTP + 硬件时间戳 + 统一时钟域」，再给一条跨传感器错位的排查顺序。
相关知识
- 时间同步 — 多传感器必须在同一时间基准上对齐：硬件触发（PPS/曝光同步）+ PTP/gPTP 授时 + 统一时间戳（采集时刻 v…
- 域控硬件与传感器接入 — 域控是车端的物理载体：一颗车规 SoC（Orin / Thor / 地平线 J 系列）+ 安全岛 MCU（跑 AUTO…